Branch data MC/DC data Line data Source code
1 : : : #include <stdbool.h>
2 : : : #include <stdint.h>
3 : : :
4 : : : #include "common.h"
5 : : :
6 : : : #include "can.h"
7 : : : #include "message_types.h"
8 : : : #include "msg_common.h"
9 : : : #include "msg_sensor.h"
10 : : :
11 : : 1 : void build_analog_sensor_16bit_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp,
12 : : : can_analog_sensor_id_t sensor_id, uint16_t sensor_data,
13 : : : can_msg_t *output) {
14 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(output);
15 : : :
16 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_SENSOR_ANALOG16, sensor_id);
17 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
18 : : :
19 : : 1 : output->data[2] = (sensor_data >> 8) & 0xff;
20 : : 1 : output->data[3] = (sensor_data >> 0) & 0xff;
21 : : :
22 : : 1 : output->data_len = 4;
23 : : 1 : }
24 : : :
25 : : 1 : void build_analog_sensor_32bit_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp,
26 : : : can_analog_sensor_id_t sensor_id, uint32_t sensor_data,
27 : : : can_msg_t *output) {
28 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(output);
29 : : :
30 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_SENSOR_ANALOG32, sensor_id);
31 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
32 : : :
33 : : 1 : output->data[2] = (sensor_data >> 24) & 0xff;
34 : : 1 : output->data[3] = (sensor_data >> 16) & 0xff;
35 : : 1 : output->data[4] = (sensor_data >> 8) & 0xff;
36 : : 1 : output->data[5] = (sensor_data >> 0) & 0xff;
37 : : :
38 : : 1 : output->data_len = 6;
39 : : 1 : }
40 : : :
41 : : 1 : void build_3d_analog_sensor_16bit_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp,
42 : : : can_dem_3d_sensor_id_t sensor_id, uint16_t sensor_data_x,
43 : : : uint16_t sensor_data_y, uint16_t sensor_data_z,
44 : : : can_msg_t *output) {
45 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(output);
46 : : :
47 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_SENSOR_3D_ANALOG16, sensor_id);
48 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
49 : : :
50 : : 1 : output->data[2] = (sensor_data_x >> 8) & 0xff;
51 : : 1 : output->data[3] = (sensor_data_x >> 0) & 0xff;
52 : : 1 : output->data[4] = (sensor_data_y >> 8) & 0xff;
53 : : 1 : output->data[5] = (sensor_data_y >> 0) & 0xff;
54 : : 1 : output->data[6] = (sensor_data_z >> 8) & 0xff;
55 : : 1 : output->data[7] = (sensor_data_z >> 0) & 0xff;
56 : : :
57 : : 1 : output->data_len = 8;
58 : : 1 : }
59 : : :
60 : : 1 : void build_2d_analog_sensor_24bit_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp,
61 : : : can_dem_2d_sensor_id_t sensor_id, uint32_t sensor_data_x,
62 : : : uint32_t sensor_data_y, can_msg_t *output) {
63 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(output);
64 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert((sensor_data_x & 0xff000000) == 0);
65 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert((sensor_data_y & 0xff000000) == 0);
66 : : :
67 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_SENSOR_2D_ANALOG24, sensor_id);
68 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
69 : : :
70 : : 1 : output->data[2] = (sensor_data_x >> 16) & 0xff;
71 : : 1 : output->data[3] = (sensor_data_x >> 8) & 0xff;
72 : : 1 : output->data[4] = (sensor_data_x >> 0) & 0xff;
73 : : 1 : output->data[5] = (sensor_data_y >> 16) & 0xff;
74 : : 1 : output->data[6] = (sensor_data_y >> 8) & 0xff;
75 : : 1 : output->data[7] = (sensor_data_y >> 0) & 0xff;
76 : : :
77 : : 1 : output->data_len = 8;
78 : : 1 : }
79 : : :
80 : : 4 : bool msg_is_analog_sensor(const can_msg_t *msg) {
81 [ + - ]: [ T f ]: 4 : w_assert(msg);
82 : : :
83 : : 4 : uint16_t type = get_message_type(msg);
84 : : 4 : if (type == MSG_SENSOR_ANALOG16 || type == MSG_SENSOR_ANALOG32 ||
85 [ + + - + ]:[ T f T f ]: 4 : type == MSG_SENSOR_3D_ANALOG16 || type == MSG_SENSOR_2D_ANALOG24) {
86 : : : return true;
87 : : : } else {
88 : : 0 : return false;
89 : : : }
90 : : : }
91 : : :
92 : : 1 : bool get_analog_sensor_data_16bit(const can_msg_t *msg, can_analog_sensor_id_t *sensor_id,
93 : : : uint16_t *output_data) {
94 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(msg);
95 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(sensor_id);
96 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(output_data);
97 : : :
98 [ + - ]: [ t F ]: 1 : if (get_message_type(msg) != MSG_SENSOR_ANALOG16) {
99 : : : return false;
100 : : : }
101 : : :
102 : : 1 : *sensor_id = get_message_metadata(msg);
103 : : 1 : *output_data = ((uint16_t)msg->data[2] << 8) | msg->data[3];
104 : : :
105 : : 1 : return true;
106 : : : }
107 : : :
108 : : 1 : bool get_analog_sensor_data_32bit(const can_msg_t *msg, can_analog_sensor_id_t *sensor_id,
109 : : : uint32_t *output_data) {
110 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(msg);
111 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(sensor_id);
112 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(output_data);
113 : : :
114 [ + - ]: [ t F ]: 1 : if (get_message_type(msg) != MSG_SENSOR_ANALOG32) {
115 : : : return false;
116 : : : }
117 : : :
118 : : 1 : *sensor_id = get_message_metadata(msg);
119 : : 1 : *output_data = ((uint32_t)msg->data[2] << 24) | ((uint32_t)msg->data[3] << 16) |
120 : : 1 : ((uint32_t)msg->data[4] << 8) | msg->data[5];
121 : : :
122 : : 1 : return true;
123 : : : }
124 : : :
125 : : 1 : bool get_3d_analog_sensor_data_16bit(const can_msg_t *msg, can_dem_3d_sensor_id_t *sensor_id,
126 : : : uint16_t *output_data_x, uint16_t *output_data_y,
127 : : : uint16_t *output_data_z) {
128 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(msg);
129 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(sensor_id);
130 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(output_data_x);
131 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(output_data_y);
132 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(output_data_z);
133 : : :
134 [ + - ]: [ t F ]: 1 : if (get_message_type(msg) != MSG_SENSOR_3D_ANALOG16) {
135 : : : return false;
136 : : : }
137 : : :
138 : : 1 : *sensor_id = get_message_metadata(msg);
139 : : 1 : *output_data_x = ((uint16_t)msg->data[2] << 8) | msg->data[3];
140 : : 1 : *output_data_y = ((uint16_t)msg->data[4] << 8) | msg->data[5];
141 : : 1 : *output_data_z = ((uint16_t)msg->data[6] << 8) | msg->data[7];
142 : : :
143 : : 1 : return true;
144 : : : }
145 : : :
146 : : 1 : bool get_2d_analog_sensor_data_24bit(const can_msg_t *msg, can_dem_2d_sensor_id_t *sensor_id,
147 : : : uint32_t *sensor_data_x, uint32_t *sensor_data_y) {
148 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(msg);
149 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(sensor_id);
150 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(sensor_data_x);
151 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(sensor_data_x);
152 : : :
153 [ + - ]: [ t F ]: 1 : if (get_message_type(msg) != MSG_SENSOR_2D_ANALOG24) {
154 : : : return false;
155 : : : }
156 : : :
157 : : 1 : *sensor_id = get_message_metadata(msg);
158 : : 1 : *sensor_data_x = ((uint32_t)msg->data[2] << 16) | ((uint32_t)msg->data[3] << 8) | msg->data[4];
159 : : 1 : *sensor_data_y = ((uint32_t)msg->data[5] << 16) | ((uint32_t)msg->data[6] << 8) | msg->data[7];
160 : : :
161 : : 1 : return true;
162 : : : }
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