Branch data MC/DC data Line data Source code
1 : : : #include <stdbool.h>
2 : : : #include <stdint.h>
3 : : :
4 : : : #include "common.h"
5 : : :
6 : : : #include "can.h"
7 : : : #include "message_types.h"
8 : : : #include "msg_common.h"
9 : : : #include "msg_gps.h"
10 : : :
11 : : 2 : void build_gps_time_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, uint8_t utc_hours,
12 : : : uint8_t utc_mins, uint8_t utc_secs, uint8_t utc_dsecs, can_msg_t *output) {
13 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(output);
14 : : :
15 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_GPS_TIMESTAMP, 0);
16 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
17 : : :
18 : : 1 : output->data[2] = utc_hours;
19 : : 1 : output->data[3] = utc_mins;
20 : : 1 : output->data[4] = utc_secs;
21 : : 1 : output->data[5] = utc_dsecs;
22 : : :
23 : : 1 : output->data_len = 6;
24 : : 1 : }
25 : : :
26 : : 2 : void build_gps_lat_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, uint8_t degrees, uint8_t minutes,
27 : : : uint16_t dminutes, uint8_t direction, can_msg_t *output) {
28 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(output);
29 : : :
30 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_GPS_LATITUDE, 0);
31 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
32 : : :
33 : : 1 : output->data[2] = degrees;
34 : : 1 : output->data[3] = minutes;
35 : : 1 : output->data[4] = dminutes >> 8;
36 : : 1 : output->data[5] = dminutes & 0xFF;
37 : : 1 : output->data[6] = direction;
38 : : :
39 : : 1 : output->data_len = 7;
40 : : 1 : }
41 : : :
42 : : 2 : void build_gps_lon_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, uint8_t degrees, uint8_t minutes,
43 : : : uint16_t dminutes, uint8_t direction, can_msg_t *output) {
44 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(output);
45 : : :
46 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_GPS_LONGITUDE, 0);
47 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
48 : : :
49 : : 1 : output->data[2] = degrees;
50 : : 1 : output->data[3] = minutes;
51 : : 1 : output->data[4] = dminutes >> 8;
52 : : 1 : output->data[5] = dminutes & 0xFF;
53 : : 1 : output->data[6] = direction;
54 : : :
55 : : 1 : output->data_len = 7;
56 : : 1 : }
57 : : :
58 : : 2 : void build_gps_alt_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, uint32_t altitude,
59 : : : uint8_t daltitude, can_msg_t *output) {
60 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(output);
61 : : :
62 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_GPS_ALTITUDE, 0);
63 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
64 : : :
65 : : 1 : output->data[2] = (altitude >> 24) & 0xff;
66 : : 1 : output->data[3] = (altitude >> 16) & 0xff;
67 : : 1 : output->data[4] = (altitude >> 8) & 0xff;
68 : : 1 : output->data[5] = altitude;
69 : : 1 : output->data[6] = daltitude;
70 : : :
71 : : 1 : output->data_len = 7;
72 : : 1 : }
73 : : :
74 : : 2 : void build_gps_info_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, uint8_t num_sat, uint8_t quality,
75 : : : can_msg_t *output) {
76 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(output);
77 : : :
78 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_GPS_INFO, 0);
79 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
80 : : :
81 : : 1 : output->data[2] = num_sat;
82 : : 1 : output->data[3] = quality;
83 : : :
84 : : 1 : output->data_len = 4;
85 : : 1 : }
86 : : :
87 : : 7 : w_status_t get_gps_time(const can_msg_t *msg, uint8_t *utc_hours, uint8_t *utc_mins,
88 : : : uint8_t *utc_secs, uint8_t *utc_dsecs) {
89 [ + + ]: [ T F ]: 7 : w_assert(msg);
90 [ + + ]: [ T F ]: 5 : w_assert(utc_hours);
91 [ + + ]: [ T F ]: 4 : w_assert(utc_mins);
92 [ + + ]: [ T F ]: 3 : w_assert(utc_secs);
93 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(utc_dsecs);
94 : : :
95 : : 1 : *utc_hours = msg->data[2];
96 : : 1 : *utc_mins = msg->data[3];
97 : : 1 : *utc_secs = msg->data[4];
98 : : 1 : *utc_dsecs = msg->data[5];
99 : : :
100 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (get_message_type(msg) != MSG_GPS_TIMESTAMP) {
101 : : 0 : return W_INVALID_PARAM;
102 : : : }
103 : : :
104 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (msg->data_len != 6) {
105 : : 0 : return W_DATA_FORMAT_ERROR;
106 : : : }
107 : : :
108 : : 1 : return W_SUCCESS;
109 : : : }
110 : : :
111 : : 7 : w_status_t get_gps_lat(const can_msg_t *msg, uint8_t *degrees, uint8_t *minutes, uint16_t *dminutes,
112 : : : uint8_t *direction) {
113 [ + + ]: [ T F ]: 7 : w_assert(msg);
114 [ + + ]: [ T F ]: 5 : w_assert(degrees);
115 [ + + ]: [ T F ]: 4 : w_assert(minutes);
116 [ + + ]: [ T F ]: 3 : w_assert(dminutes);
117 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(direction);
118 : : :
119 : : 1 : *degrees = msg->data[2];
120 : : 1 : *minutes = msg->data[3];
121 : : 1 : *dminutes = ((uint16_t)msg->data[4] << 8) | msg->data[5];
122 : : 1 : *direction = msg->data[6];
123 : : :
124 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (get_message_type(msg) != MSG_GPS_LATITUDE) {
125 : : 0 : return W_INVALID_PARAM;
126 : : : }
127 : : :
128 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (msg->data_len != 7) {
129 : : 0 : return W_DATA_FORMAT_ERROR;
130 : : : }
131 : : :
132 : : 1 : return W_SUCCESS;
133 : : : }
134 : : :
135 : : 7 : w_status_t get_gps_lon(const can_msg_t *msg, uint8_t *degrees, uint8_t *minutes, uint16_t *dminutes,
136 : : : uint8_t *direction) {
137 [ + + ]: [ T F ]: 7 : w_assert(msg);
138 [ + + ]: [ T F ]: 5 : w_assert(degrees);
139 [ + + ]: [ T F ]: 4 : w_assert(minutes);
140 [ + + ]: [ T F ]: 3 : w_assert(dminutes);
141 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(direction);
142 : : :
143 : : 1 : *degrees = msg->data[2];
144 : : 1 : *minutes = msg->data[3];
145 : : 1 : *dminutes = ((uint16_t)msg->data[4] << 8) | msg->data[5];
146 : : 1 : *direction = msg->data[6];
147 : : :
148 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (get_message_type(msg) != MSG_GPS_LONGITUDE) {
149 : : 0 : return W_INVALID_PARAM;
150 : : : }
151 : : :
152 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (msg->data_len != 7) {
153 : : 0 : return W_DATA_FORMAT_ERROR;
154 : : : }
155 : : :
156 : : 1 : return W_SUCCESS;
157 : : : }
158 : : :
159 : : 5 : w_status_t get_gps_alt(const can_msg_t *msg, uint32_t *altitude, uint8_t *daltitude) {
160 [ + + ]: [ T F ]: 5 : w_assert(msg);
161 [ + + ]: [ T F ]: 3 : w_assert(altitude);
162 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(daltitude);
163 : : :
164 : : 1 : *altitude = ((uint32_t)msg->data[2] << 24) | ((uint32_t)msg->data[3] << 16) |
165 : : 1 : ((uint32_t)msg->data[4] << 8) | msg->data[5];
166 : : 1 : *daltitude = msg->data[6];
167 : : :
168 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (get_message_type(msg) != MSG_GPS_ALTITUDE) {
169 : : 0 : return W_INVALID_PARAM;
170 : : : }
171 : : :
172 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (msg->data_len != 7) {
173 : : 0 : return W_DATA_FORMAT_ERROR;
174 : : : }
175 : : :
176 : : 1 : return W_SUCCESS;
177 : : : }
178 : : :
179 : : 5 : w_status_t get_gps_info(const can_msg_t *msg, uint8_t *num_sat, uint8_t *quality) {
180 [ + + ]: [ T F ]: 5 : w_assert(msg);
181 [ + + ]: [ T F ]: 3 : w_assert(num_sat);
182 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(quality);
183 : : :
184 : : 1 : *num_sat = msg->data[2];
185 : : 1 : *quality = msg->data[3];
186 : : :
187 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (get_message_type(msg) != MSG_GPS_INFO) {
188 : : 0 : return W_INVALID_PARAM;
189 : : : }
190 : : :
191 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (msg->data_len != 4) {
192 : : 0 : return W_DATA_FORMAT_ERROR;
193 : : : }
194 : : :
195 : : 1 : return W_SUCCESS;
196 : : : }
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