Branch data Line data Source code
1 : : #include <stdbool.h>
2 : : #include <stdint.h>
3 : : #include <string.h>
4 : :
5 : : #include "can.h"
6 : : #include "message_types.h"
7 : : #include "msg_common.h"
8 : : #include "msg_general.h"
9 : :
10 : 0 : void build_general_board_status_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp,
11 : : uint32_t general_error_bitfield,
12 : : uint16_t board_specific_error_bitfield, can_msg_t *output) {
13 : 0 : w_assert(output);
14 : :
15 : 0 : output->sid = build_sid(prio, MSG_GENERAL_BOARD_STATUS, 0);
16 : 0 : write_timestamp(timestamp, output);
17 : 0 : output->data[2] = (general_error_bitfield >> 24) & 0xff;
18 : 0 : output->data[3] = (general_error_bitfield >> 16) & 0xff;
19 : 0 : output->data[4] = (general_error_bitfield >> 8) & 0xff;
20 : 0 : output->data[5] = general_error_bitfield & 0xff;
21 : 0 : output->data[6] = (board_specific_error_bitfield >> 8) & 0xff;
22 : 0 : output->data[7] = board_specific_error_bitfield & 0xff;
23 : 0 : output->data_len = 8;
24 : 0 : }
25 : :
26 : 0 : void build_reset_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, uint8_t board_type_id,
27 : : uint8_t board_inst_id, can_msg_t *output) {
28 : 0 : w_assert(output);
29 : :
30 : 0 : output->sid = build_sid(prio, MSG_RESET_CMD, 0);
31 : 0 : write_timestamp(timestamp, output);
32 : 0 : output->data[2] = board_type_id;
33 : 0 : output->data[3] = board_inst_id;
34 : 0 : output->data_len = 4;
35 : 0 : }
36 : :
37 : 0 : void build_debug_raw_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, const uint8_t *data,
38 : : can_msg_t *output) {
39 : 0 : w_assert(output);
40 : :
41 : 0 : output->sid = build_sid(prio, MSG_DEBUG_RAW, 0);
42 : 0 : write_timestamp(timestamp, output);
43 : :
44 : 0 : memcpy(output->data + 2, data, 6);
45 : 0 : output->data_len = 8;
46 : 0 : }
47 : :
48 : 0 : void build_config_set_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, uint8_t board_type_id,
49 : : uint8_t board_inst_id, uint16_t config_id, uint16_t config_value,
50 : : can_msg_t *output) {
51 : 0 : w_assert(output);
52 : :
53 : 0 : output->sid = build_sid(prio, MSG_CONFIG_SET, 0);
54 : 0 : write_timestamp(timestamp, output);
55 : :
56 : 0 : output->data[2] = board_type_id;
57 : 0 : output->data[3] = board_inst_id;
58 : 0 : output->data[4] = (config_id >> 8) & 0xff;
59 : 0 : output->data[5] = config_id & 0xff;
60 : 0 : output->data[6] = (config_value >> 8) & 0xff;
61 : 0 : output->data[7] = config_value & 0xff;
62 : 0 : output->data_len = 8;
63 : 0 : }
64 : :
65 : 0 : void build_config_status_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, uint16_t config_id,
66 : : uint16_t config_value, can_msg_t *output) {
67 : 0 : w_assert(output);
68 : :
69 : 0 : output->sid = build_sid(prio, MSG_CONFIG_STATUS, 0);
70 : 0 : write_timestamp(timestamp, output);
71 : :
72 : 0 : output->data[2] = (config_id >> 8) & 0xff;
73 : 0 : output->data[3] = config_id & 0xff;
74 : 0 : output->data[4] = (config_value >> 8) & 0xff;
75 : 0 : output->data[5] = config_value & 0xff;
76 : 0 : output->data_len = 6;
77 : 0 : }
78 : :
79 : 0 : bool get_general_board_status(const can_msg_t *msg, uint32_t *general_error_bitfield,
80 : : uint16_t *board_specific_error_bitfield) {
81 : 0 : w_assert(msg);
82 : :
83 : 0 : uint16_t msg_type = get_message_type(msg);
84 [ # # ]: 0 : if (msg_type == MSG_GENERAL_BOARD_STATUS) {
85 : 0 : *general_error_bitfield =
86 : 0 : (msg->data[2] << 24) | (msg->data[3] << 16) | (msg->data[4] << 8) | (msg->data[5]);
87 : 0 : *board_specific_error_bitfield = (msg->data[6] << 8) | (msg->data[7]);
88 : 0 : return true;
89 : : } else {
90 : : return false;
91 : : }
92 : : }
93 : :
94 : 0 : bool get_reset_board_id(const can_msg_t *msg, uint8_t *board_type_id, uint8_t *board_inst_id) {
95 [ # # ]: 0 : if (!msg) {
96 : : return false;
97 : : }
98 : :
99 : 0 : uint16_t msg_type = get_message_type(msg);
100 [ # # ]: 0 : if (msg_type == MSG_RESET_CMD) {
101 : 0 : *board_type_id = msg->data[2];
102 : 0 : *board_inst_id = msg->data[3];
103 : 0 : return true;
104 : : } else {
105 : : // not a valid field for this message type
106 : : return false;
107 : : }
108 : : }
109 : :
110 : 0 : bool check_board_need_reset(const can_msg_t *msg) {
111 : : uint8_t board_type_id, board_inst_id;
112 : :
113 [ # # ]: 0 : if (!get_reset_board_id(msg, &board_type_id, &board_inst_id)) {
114 : : return false;
115 : : }
116 : :
117 : : #ifndef CANLIB_DYNAMIC_BOARD_ID
118 : : const uint8_t board_type_unique_id = BOARD_TYPE_UNIQUE_ID;
119 : : const uint8_t board_inst_unique_id = BOARD_INST_UNIQUE_ID;
120 : : #endif
121 : :
122 [ # # ]: 0 : if (board_type_id == BOARD_TYPE_ID_ANY) {
123 : : return true;
124 [ # # ]: 0 : } else if (board_type_id == board_type_unique_id) {
125 [ # # ]: 0 : if (board_inst_id == BOARD_INST_ID_ANY) {
126 : : return true;
127 [ # # ]: 0 : } else if (board_inst_id == board_inst_unique_id) {
128 : : return true;
129 : : } else {
130 : 0 : return false;
131 : : }
132 : : } else {
133 : : return false;
134 : : }
135 : : }
136 : :
137 : 0 : bool get_debug_raw_data(const can_msg_t *msg, uint8_t *data) {
138 [ # # ]: 0 : if (!msg) {
139 : : return false;
140 : : }
141 : :
142 : 0 : uint16_t msg_type = get_message_type(msg);
143 [ # # ]: 0 : if (msg_type == MSG_DEBUG_RAW) {
144 : 0 : memcpy(data, msg->data + 2, 6);
145 : 0 : return true;
146 : : } else {
147 : : return false;
148 : : }
149 : : }
150 : :
151 : 0 : bool get_config_set_target_board(const can_msg_t *msg, uint8_t *board_type_id,
152 : : uint8_t *board_inst_id) {
153 [ # # ]: 0 : if (!msg) {
154 : : return false;
155 : : }
156 : :
157 : 0 : uint16_t msg_type = get_message_type(msg);
158 [ # # ]: 0 : if (msg_type == MSG_CONFIG_SET) {
159 : 0 : *board_type_id = msg->data[2];
160 : 0 : *board_inst_id = msg->data[3];
161 : 0 : return true;
162 : : } else {
163 : : return false;
164 : : }
165 : : }
166 : :
167 : 0 : bool get_config_id_value(const can_msg_t *msg, uint16_t *config_id, uint16_t *config_value) {
168 [ # # ]: 0 : if (!msg) {
169 : : return false;
170 : : }
171 : :
172 : 0 : uint16_t msg_type = get_message_type(msg);
173 [ # # ]: 0 : if (msg_type == MSG_CONFIG_SET) {
174 : 0 : *config_id = (msg->data[4] << 8) | (msg->data[5]);
175 : 0 : *config_value = (msg->data[6] << 8) | (msg->data[7]);
176 : 0 : return true;
177 [ # # ]: 0 : } else if (msg_type == MSG_CONFIG_STATUS) {
178 : 0 : *config_id = (msg->data[2] << 8) | (msg->data[3]);
179 : 0 : *config_value = (msg->data[4] << 8) | (msg->data[5]);
180 : 0 : return true;
181 : : } else {
182 : : return false;
183 : : }
184 : : }
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