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       1              : #ifndef CANLIB_COMMON_H
       2              : #define CANLIB_COMMON_H
       3              : 
       4              : #include <stdbool.h>
       5              : #include <stdint.h>
       6              : 
       7              : #include "can.h"
       8              : #include "message_types.h"
       9              : 
      10              : #ifndef LINT
      11              : #include "common.h"
      12              : #else
      13              : #define w_assert(statement)
      14              : #endif
      15              : 
      16              : #ifndef CANLIB_DYNAMIC_BOARD_ID
      17              : 
      18              : #ifndef BOARD_TYPE_UNIQUE_ID
      19              : #warning BOARD_TYPE_UNIQUE_ID not defined, please set that up in project
      20              : #define BOARD_TYPE_UNIQUE_ID 0
      21              : #endif
      22              : 
      23              : #ifndef BOARD_INST_UNIQUE_ID
      24              : #warning BOARD_INST_UNIQUE_ID not defined, please set that up in project
      25              : #define BOARD_INST_UNIQUE_ID 0
      26              : #endif
      27              : 
      28            1 : static inline uint32_t build_sid(can_msg_prio_t prio, can_msg_type_t msg_type, uint8_t metadata) {
      29            1 :         w_assert(((uint32_t)prio & 0xfffffffc) == 0);
      30            1 :         w_assert(((uint32_t)msg_type & 0xffffff80) == 0);
      31            1 :         w_assert(((uint32_t)BOARD_TYPE_UNIQUE_ID & 0xffffffc0) == 0);
      32            1 :         w_assert(((uint32_t)BOARD_INST_UNIQUE_ID & 0xffffffc0) == 0);
      33              : 
      34            1 :         return (((uint32_t)prio) << 27) | (((uint32_t)msg_type) << 20) |
      35            1 :                    (((uint32_t)BOARD_TYPE_UNIQUE_ID) << 14) | (((uint32_t)BOARD_INST_UNIQUE_ID) << 8) |
      36              :                    metadata;
      37              : }
      38              : 
      39              : #else
      40              : 
      41              : extern uint8_t board_type_unique_id;
      42              : extern uint8_t board_inst_unique_id;
      43              : 
      44              : static inline uint32_t build_sid(can_msg_prio_t prio, can_msg_type_t msg_type, uint8_t metadata) {
      45              :         w_assert(((uint32_t)prio & 0xfffffffc) == 0);
      46              :         w_assert(((uint32_t)msg_type & 0xffffff80) == 0);
      47              :         w_assert(((uint32_t)board_type_unique_id & 0xffffffc0) == 0);
      48              :         w_assert(((uint32_t)board_inst_unique_id & 0xffffffc0) == 0);
      49              : 
      50              :         return (((uint32_t)prio) << 27) | (((uint32_t)msg_type) << 20) |
      51              :                    (((uint32_t)board_type_unique_id) << 14) | (((uint32_t)board_inst_unique_id) << 8) |
      52              :                    metadata;
      53              : }
      54              : 
      55              : #endif
      56              : 
      57              : // SID Handling Functions
      58              : 
      59            2 : static inline can_msg_type_t get_message_type(const can_msg_t *msg) {
      60            2 :         w_assert(msg);
      61              : 
      62            2 :         return (can_msg_type_t)((msg->sid >> 20) & 0x7f);
      63              : }
      64              : 
      65              : static inline uint8_t get_board_type_unique_id(const can_msg_t *msg) {
      66              :         w_assert(msg);
      67              : 
      68              :         return (msg->sid >> 14) & 0x3f;
      69              : }
      70              : 
      71              : static inline uint8_t get_board_inst_unique_id(const can_msg_t *msg) {
      72              :         w_assert(msg);
      73              : 
      74              :         return (msg->sid >> 8) & 0x3f;
      75              : }
      76              : 
      77            1 : static inline uint8_t get_message_metadata(const can_msg_t *msg) {
      78            1 :         w_assert(msg);
      79              : 
      80            1 :         return msg->sid & 0xff;
      81              : }
      82              : 
      83              : // Timestamp handle functions
      84            1 : static inline void write_timestamp(uint16_t timestamp, can_msg_t *output) {
      85            1 :         w_assert(output);
      86              : 
      87            1 :         output->data[0] = (timestamp >> 8) & 0xff;
      88            1 :         output->data[1] = (timestamp >> 0) & 0xff;
      89            1 : }
      90              : 
      91              : static inline uint16_t get_timestamp(const can_msg_t *msg) {
      92              :         w_assert(msg);
      93              : 
      94              :         return ((uint16_t)msg->data[0] << 8) | msg->data[1];
      95              : }
      96              : 
      97              : // Dynamic board ID specific function
      98              : #ifdef CANLIB_DYNAMIC_BOARD_ID
      99              : 
     100              : static inline void set_board_id(uint8_t board_type_id, uint8_t board_inst_id) {
     101              :         w_assert(((uint32_t)board_type_id & 0xc0) == 0);
     102              :         w_assert(((uint32_t)board_inst_id & 0xc0) == 0);
     103              : 
     104              :         board_type_unique_id = board_type_id;
     105              :         board_inst_unique_id = board_inst_id;
     106              : }
     107              : 
     108              : #endif
     109              : 
     110              : #endif