Branch data      MC/DC data    Line data    Source code

       1                 :              :             : #include <stdbool.h>
       2                 :              :             : #include <stdint.h>
       3                 :              :             : 
       4                 :              :             : #include "common.h"
       5                 :              :             : 
       6                 :              :             : #include "can.h"
       7                 :              :             : #include "message_types.h"
       8                 :              :             : #include "msg_actuator.h"
       9                 :              :             : #include "msg_common.h"
      10                 :              :             : 
      11                 :              :           1 : void build_actuator_cmd_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, can_actuator_id_t actuator_id,
      12                 :              :             :                                                         can_actuator_state_t actuator_cmd, can_msg_t *output) {
      13         [ +  - ]:      [ T  f ]:           1 :         w_assert(output);
      14                 :              :             : 
      15                 :              :           1 :         output->sid = build_sid(prio, MSG_ACTUATOR_CMD, actuator_id);
      16                 :              :           1 :         write_timestamp(timestamp, output);
      17                 :              :             : 
      18                 :              :           1 :         output->data[2] = (uint8_t)actuator_cmd;
      19                 :              :           1 :         output->data_len = 3;
      20                 :              :           1 : }
      21                 :              :             : 
      22                 :              :           1 : void build_actuator_status_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp,
      23                 :              :             :                                                            can_actuator_id_t actuator_id,
      24                 :              :             :                                                            can_actuator_state_t actuator_cmd_state,
      25                 :              :             :                                                            can_actuator_state_t actuator_curr_state, can_msg_t *output) {
      26         [ +  - ]:      [ T  f ]:           1 :         w_assert(output);
      27                 :              :             : 
      28                 :              :           1 :         output->sid = build_sid(prio, MSG_ACTUATOR_STATUS, actuator_id);
      29                 :              :           1 :         write_timestamp(timestamp, output);
      30                 :              :             : 
      31                 :              :           1 :         output->data[2] = (uint8_t)actuator_cmd_state;
      32                 :              :           1 :         output->data[3] = (uint8_t)actuator_curr_state;
      33                 :              :           1 :         output->data_len = 4;
      34                 :              :           1 : }
      35                 :              :             : 
      36                 :              :           0 : int get_actuator_id(const can_msg_t *msg) {
      37         [ #  # ]:      [ t  f ]:           0 :         w_assert(msg);
      38                 :              :             : 
      39                 :              :           0 :         uint16_t msg_type = get_message_type(msg);
      40         [ #  # ]:      [ t  f ]:           0 :         if (msg_type == MSG_ACTUATOR_STATUS) {
      41                 :              :           0 :                 return get_message_metadata(msg);
      42                 :              :             :         }
      43                 :              :             : 
      44                 :              :             :         // not a valid field for this message type
      45                 :              :             :         return -1;
      46                 :              :             : }
      47                 :              :             : 
      48                 :              :           1 : int get_curr_actuator_state(const can_msg_t *msg) {
      49         [ +  - ]:      [ T  f ]:           1 :         w_assert(msg);
      50                 :              :             : 
      51                 :              :           1 :         uint16_t msg_type = get_message_type(msg);
      52         [ +  - ]:      [ T  f ]:           1 :         if (msg_type == MSG_ACTUATOR_STATUS) {
      53                 :              :           1 :                 return msg->data[3];
      54                 :              :             :         }
      55                 :              :             : 
      56                 :              :             :         // not a valid field for this message type
      57                 :              :             :         return -1;
      58                 :              :             : }
      59                 :              :             : 
      60                 :              :           2 : int get_cmd_actuator_state(const can_msg_t *msg) {
      61         [ +  - ]:      [ T  f ]:           2 :         w_assert(msg);
      62                 :              :             : 
      63                 :              :           2 :         uint16_t msg_type = get_message_type(msg);
      64                 :              :             : 
      65         [ +  - ]:      [ T  f ]:           2 :         if ((msg_type == MSG_ACTUATOR_CMD) || (msg_type == MSG_ACTUATOR_STATUS)) {
      66                 :              :           2 :                 return msg->data[2];
      67                 :              :             :         }
      68                 :              :             : 
      69                 :              :             :         // not a valid field for this message type
      70                 :              :             :         return -1;
      71                 :              :             : }