Branch data MC/DC data Line data Source code
1 : : : #include <stdbool.h>
2 : : : #include <stdint.h>
3 : : :
4 : : : #include "common.h"
5 : : :
6 : : : #include "can.h"
7 : : : #include "message_types.h"
8 : : : #include "msg_actuator.h"
9 : : : #include "msg_common.h"
10 : : :
11 : : 2 : void build_actuator_cmd_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp, can_actuator_id_t actuator_id,
12 : : : can_actuator_state_t actuator_cmd, can_msg_t *output) {
13 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(output);
14 : : :
15 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_ACTUATOR_CMD, actuator_id);
16 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
17 : : :
18 : : 1 : output->data[2] = (uint8_t)actuator_cmd;
19 : : 1 : output->data_len = 3;
20 : : 1 : }
21 : : :
22 : : 2 : void build_actuator_status_msg(can_msg_prio_t prio, uint16_t timestamp,
23 : : : can_actuator_id_t actuator_id,
24 : : : can_actuator_state_t actuator_cmd_state,
25 : : : can_actuator_state_t actuator_curr_state, can_msg_t *output) {
26 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(output);
27 : : :
28 : : 1 : output->sid = build_sid(prio, MSG_ACTUATOR_STATUS, actuator_id);
29 : : 1 : write_timestamp(timestamp, output);
30 : : :
31 : : 1 : output->data[2] = (uint8_t)actuator_cmd_state;
32 : : 1 : output->data[3] = (uint8_t)actuator_curr_state;
33 : : 1 : output->data_len = 4;
34 : : 1 : }
35 : : :
36 : : 3 : w_status_t get_actuator_id(const can_msg_t *msg, can_actuator_id_t *actuator_id) {
37 [ + + ]: [ T F ]: 3 : w_assert(msg);
38 [ + - ]: [ T f ]: 2 : w_assert(actuator_id);
39 : : :
40 : : 2 : *actuator_id = (can_actuator_id_t)get_message_metadata(msg);
41 : : :
42 : : 2 : can_msg_type_t msg_type = get_message_type(msg);
43 : : :
44 [ + + ]: [ T F ]: 2 : if (msg_type == MSG_ACTUATOR_CMD) {
45 [ + - ]: [ T f ]: 1 : if (msg->data_len == 3) {
46 : : 1 : return W_SUCCESS;
47 : : : } else {
48 : : 0 : return W_DATA_FORMAT_ERROR;
49 : : : }
50 [ + - ]: [ T f ]: 1 : } else if (msg_type == MSG_ACTUATOR_STATUS) {
51 [ + - ]: [ T f ]: 1 : if (msg->data_len == 4) {
52 : : 1 : return W_SUCCESS;
53 : : : } else {
54 : : 0 : return W_DATA_FORMAT_ERROR;
55 : : : }
56 : : : }
57 : : :
58 : : 0 : return W_INVALID_PARAM;
59 : : : }
60 : : :
61 : : 2 : w_status_t get_curr_actuator_state(const can_msg_t *msg,
62 : : : can_actuator_state_t *curr_actuator_state) {
63 [ + + ]: [ T F ]: 2 : w_assert(msg);
64 [ + - ]: [ T f ]: 1 : w_assert(curr_actuator_state);
65 : : :
66 : : 1 : *curr_actuator_state = (can_actuator_state_t)msg->data[3];
67 : : :
68 : : 1 : can_msg_type_t msg_type = get_message_type(msg);
69 : : :
70 [ - + ]: [ t F ]: 1 : if (msg_type != MSG_ACTUATOR_STATUS) {
71 : : 0 : return W_INVALID_PARAM;
72 : : : }
73 : : :
74 [ + - ]: [ T f ]: 1 : if (msg->data_len == 4) {
75 : : 1 : return W_SUCCESS;
76 : : : } else {
77 : : 0 : return W_DATA_FORMAT_ERROR;
78 : : : }
79 : : :
80 : : : return W_SUCCESS;
81 : : : }
82 : : :
83 : : 3 : w_status_t get_cmd_actuator_state(const can_msg_t *msg, can_actuator_state_t *cmd_actuator_state) {
84 [ + + ]: [ T F ]: 3 : w_assert(msg);
85 [ + - ]: [ T f ]: 2 : w_assert(cmd_actuator_state);
86 : : :
87 : : 2 : *cmd_actuator_state = (can_actuator_state_t)msg->data[2];
88 : : :
89 : : 2 : can_msg_type_t msg_type = get_message_type(msg);
90 : : :
91 [ + + ]: [ T F ]: 2 : if (msg_type == MSG_ACTUATOR_CMD) {
92 [ + - ]: [ T f ]: 1 : if (msg->data_len == 3) {
93 : : 1 : return W_SUCCESS;
94 : : : } else {
95 : : 0 : return W_DATA_FORMAT_ERROR;
96 : : : }
97 [ + - ]: [ T f ]: 1 : } else if (msg_type == MSG_ACTUATOR_STATUS) {
98 [ + - ]: [ T f ]: 1 : if (msg->data_len == 4) {
99 : : 1 : return W_SUCCESS;
100 : : : } else {
101 : : 0 : return W_DATA_FORMAT_ERROR;
102 : : : }
103 : : : }
104 : : :
105 : : 0 : return W_INVALID_PARAM;
106 : : : }
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